Soutenance de thèse de Itzel GONZALES OJEDA (équipe ReV)

Itzel Gonzales Ojeda soutiendra sa thèse intitulée « Intégration de modèles numériques réduits dans l’architecture de pilotage de moyens robotisés possédant des flexibilités importantes » mercredi 4 avril à 10h30 dans l’amphi 21 de l’ESTIA à Bidart (64).

Jury : Yannick Aoustin (dir thèse), Olivier Patrouix (co encadrant, ESTIA), Emmanuel Duc (rapporteur, SIGMA), Said Zeghloul (rapporteur, Univ Poitiers), Etienne Dombre (LIRMM), Gabriel Abba (U. Lorraine), Bueno Ricardo (Tecnalia), Cyril Novales (U. Orléans)

Résumé :
Ces dernières années, les robots manipulateurs ont été utilisés pour des tâches, telles que le polissage, le fraisage, le placement des fibres, entre autres, auparavant réalisées par des machines spécialisées. Cependant, l’utilisation des robots pour ces tâches en contact, présente des problèmes de précision. Ce contact provoque des flexibilités dans le robot, l’outil et l’environnement. Cette thèse cible l’amélioration de la précision de la tâche robotisée de dépose de fibres qui nécessite un compactage homogène selon le matériau et la surface. La précision du drapage peut être améliorée par la correction en ligne de la trajectoire du robot et du point de centrage dynamique de l’outil (DTCP). Cette thèse propose l’asservissement en position/force-pression en modifiant le TCP, pour commander le compactage selon la surface de contact et prend en compte les flexibilités dues au contact. La pression et les flexibilités sont calculées à partir d’un modèle mécanique numérique réduit grâce à des réseaux de neurones. Cet asservissement a besoin d’une sélection appropriée des correcteurs pour garantir un bon fonctionnement et pour travailler avec divers types de moules. La sélection est réalisée dynamiquement par logique floue. Le DTCP est
calculé dynamiquement grâce aux flexibilités de l’outil et il est redéfini lors de l’exécution de la trajectoire du robot pendant le drapage. Un dispositif expérimental est mis en oeuvre en utilisant des éléments similaires aux cellules robotisées de placement des fibres. Une application logicielle intègre l’asservissement proposé dans la baie de commande. Cet asservissement permet d’améliorer la précision de dépose de fibres.