Soutenance de thèse de Saman LESSANIBAHRI (équipe RoMaS)

La soutenance de thèse de Saman Lessanibahri, doctorant au sein de l’équipe RoMaS, intitulée « Robots parallèles à câbles ayant un grand espace de travail en translation et en orientation » / « Cable-Driven Parallel Robots with Large Translation and Orientation Workspaces »

aura lieu mardi 12 mai 2020 à 14h (en visio).

Jury :

• Directeur thèse : CARO Stéphane
• Co-directeur : CARDOU Philippe (Université Laval, Quebec)
• Rapporteurs : GOUTTEFARDE Marc (LIRMM), LARIBI Med Amine (Université de Poitiers)
• Autres membres : GERMAIN Coralie  (Agro-campus Ouest), LAU Darwin (Université Chinoise de Hong-Kong)

Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont également considérés comme des manipulateurs parallèles avec des câbles flexibles au lieu de liens rigides. Un RPC se compose d’un châssis de base, d’une plateforme mobile et d’un jeu de câbles reliant en parallèle la plate-forme mobile au châssis de base. Les RPC sont réputés pour leurs performances avantageuses par rapport aux robots parallèles classiques en termes de grand espace de travail de translation, de reconfigurabilité, de grande capacité de charge utile et de performances dynamiques élevées. Ils ont attiré l’intérêt de l’industrie en raison de leurs avantages et de leurs capacités fondamentales.  Cependant, la plupart des RPC ne fournissentque des amplitudes de rotation limitées de laplate-forme mobile en raison des collisions entre les câbles et les pièces mobiles.
L’objectif de cette thèse est de concevoir, d’analyser et de construire des RPC hybrides pour élargir l’espace de travail d’orientation en plus de leur grand espace de translation en  exploitant les boucles de câbles. Ce travail de recherche présente le développement de RPC hybrides avec un espace de travail d’orientation considérablement augmenté qui combine les avantages d’un grand espace de travail de translation des RPC et de grandes amplitudes de rotation des poignets actifs.

Mots-clés : robot parallèle à câbles, robots hybrides, espace de travail, boucles de câbles, conception

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Abstract: Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) also noted as wire-driven robots are parallel manipulators with flexible cables instead  of rigid links. A CDPR consists of a base frame, a moving-platform and a set of cables connecting in parallel the moving-platform to the base frame. CDPRs are well-known for their advantageous performance over classical parallel robots in terms of large translation workspace, reconfigurability, large payload capacity and high dynamic performance. They have drawn interests towards industry thanks to their fundamental advantages and capabilities.  However, most of the CDPRs provide only limited amplitudes of rotation of the movingplatform due to collisions between the cables and the moving parts. The objective of this thesis is to design, analyze and build hybrid CDPRs to enlarge the orientation workspace in addition to their large translation workspace by exploiting cableloops. This research work presents development of hybrid CDPRs with drastically augmented orientation workspac which combine advantages of large translation workspace of CDPRs and large rotational amplitudes of active wrists.

Keywords: Cable-Driven Parallel Robots, Hybrid Robots, Workspace, Cable loops, Design