L’objectif scientifique du projet LobbyBot est de lever les freins interdisant aujourd’hui la mise en œuvre d’une ICI (Interface à contact intermittents) dans un contexte industriel. Ces freins se situent au niveau matériel, logiciel et IHM. Nous développerons dans ce cadre un prototype d’ICI basé sur un cobot pour répondre aux exigences de sécurité en cas de contact involontaire avec l’utilisateur.

L’utilisateur sera immergé visuellement dans une simulation au moyen d’un casque de réalité virtuelle ou mixte. De ce fait, un système de restitution visuelle du corps de l’utilisateur dans le casque sera développé.

Des procédures de co-référencement, permettant d’exprimer les positions de chaque composant spatial du système (environnement virtuel, robot, système de visualisation, systèmes de capture de mouvement, accessoires physiques éventuels) dans le même repère devront par conséquent être développées. D’un point de vue commande, nous concevrons également des algorithmes qui tenteront de prédire l’activité de l’utilisateur lors d’une simulation. Cette prédiction sera basée sur une capture de mouvement de l’utilisateur et l’identification de points d’intérêt de l’environnement virtuel, et permettra de définir à la fois une consigne de localisation de l’ICI, et un ensemble de contraintes à respecter lors de la génération de la trajectoire permettant de l’atteindre.