Présence de l’équipe RoMaS au salon SIDO à Lyon les 10 et 11 avril 2019

• Stéphane Caro présentera le démonstrateur ACROBOT du robot parallèle à câbles issu de travaux conjoints entre le LS2N, l’Inria Rennes et l’IRT Jules Verne.

Zane Zake parlera de l’Amélioration de la précision des robots parallèles à câbles à l’aide de capteurs extéroceptifs.
Les robots parallèles à câbles sont caractérisés par une charge utile élevée, un large espace de travail en translation tout en ayant des inerties réduites. Ces atouts permettent d’utiliser les robots parallèles à câbles pour plusieurs applications telles que le déplacement de charges importantes sur de grandes distances; le déplacement d’objets avec des vitesses élevées ; des interfaces haptiques, le vol contraint en soufflerie, la fabrication additive et l’aide à la personne à domicile.
Les robots parallèles à câbles existants présentent l’inconvénient d’être peu précis. Afin d’améliorer la précision des robots parallèles à câbles, nous pouvons enrichir les modèles mathématiques décrivant le comportement géométrique, cinématique, élasto-statique et élasto-dynamique de tels robots tout en utilisant des techniques ad hoc pour l’étalonnage de ces modèles. Dans ce cas, la commande du robot est gérée dans son espace articulaire. Nous pouvons également utiliser des capteurs extéroceptifs tels que des caméras précises et rapides afin de commander le robot parallèle à câbles dans son espace cartésien.
Ainsi, des travaux de recherche menés conjointement par l’IRT JV, l’INRIA et le LS2N portent sur l’analyse de stabilité et de robustesse de la commande référencée vision de robots parallèles à câbles.

Espace occupé par le démonstrateur : L = 1,2m x l= 1, 2m x H = 1,8 m

Crédit photo : IRT Jules Verne

• Benoît Furet animera un pitch sur Batiprint. BATIPRINT est un projet de robot imprimante 3D de maisons. Il a permis de construire une maison HLM réalisée pour les murs en quelques heures, certifiée d’un point de vue règlementation et habitée depuis bientôt un an par une famille nantaise.
  L’exposé présentera le cheminement de l’idée du principe à la maison terminée. La démarche de création du robot imprimante 3D sera présentée. (robot polyarticulé porté par un AGV ce qui permet de réaliser directement la construction sur site. Du fait de l’environnement « chantier », toute la chaîne numérique a été optimisée afin d’avoir une correction en temps réel de la trajectoire de l’effecteur d’impression.
  La fin de l’exposé portera sur les nouveaux projets de construction du laboratoire LS2N ainsi que sur la présentation des nouveaux robots développés pour le domaine du « Chantier du Futur » ou la « Construction 4.0 » avec des cobots d’assistance aux gestes pour, par exemple, le ponçage ou des Robots Parallèles à Câbles pour l’élévation des murs en briques ou directement par impression 3D de terre crue.