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Soutenance de thèse Djamel Eddine HAMBAREK

Djamel Eddine HAMBAREK (labos LHEEA et LS2N, école doctorale SIS) doctorant au sein de l’équipe PACCE, présentera sa thèse intitulée :

« Développement d’une méthodologie d’essais dynamiques appliquée à la mise au point moteur »

Elle aura lieu le 08.12.23 à 14h, Amphi S, École Centrale de Nantes

Lien visio: https://ec-nantes.zoom.us/j/94552637289

Jury :

Pascal HIGELIN (Rapporteur) – Professeur des Universités Université d’Orléans

Jérôme PAILHES (Rapporteur) – Professeur des Universités Arts et Métiers Bordeaux

Marija JANKOVIC – Professeur des Universités Centrale Supélec

Pascal CHESSE (Dir. de thèse) – Professeur des Universités Ecole Centrale Nantes

Jean-François PETIOT (Co-dir. de thèse) – Professeur des Universités Ecole Centrale Nantes

Résumé : Les travaux de cette thèse de doctorat s’inscrivent dans le contexte d’évolution des normes de dépollution des moteurs thermiques couplée aux exigences de baisse de la consommation des véhicules.  La méthodologie développée tente de répondre avec un processus industriel efficace aux exigences d’émissions en roulage réel, dites RDE (Real Driving Emissions). La méthode proposée est basée sur la technique des plans d’expériences dynamiques utilisant les suites à faibles discrépance : les résultats d’essais sont utilisés afin d’entraîner un modèle de réseau de neurones type LSTM capable de prédire l’historique des sorties (les masses de polluants CO, HC, NOx) pour chaque combinaison donnée en entrée. Le modèle est utilisé ensuite pour nourrir une boucle d’optimisation basée sur un algorithme génétique afin de mettre au point les cartographies moteur optimales. Les travaux se focalisent sur la phase de mise en action du moteur, qui est comprise entre l’instant de démarrage et l’instant où le système de post-traitement est amorcé, c’est-à-dire lorsque le catalyseur a atteint la température lui permettant d’être efficace. Cette phase est capitale car elle concentre l’essentiel des émissions lors d’un cycle d’homologation : la mise en action doit donc sans cesse être optimisée pour répondre aux nouvelles contraintes réglementaires. Elle constitue donc un champ d’application de la méthodologie à la fois cohérent et pertinent. Les résultats montrent des améliorations notables concernant les CO, HC et Nox en comparaison de la méthode classique (essais en régime permanent).

Soutenance de thèse de Johan RENDY

Johan RENDY, doctorante au sein de l’équipe PACCE, soutiendra sa thèse intitulée :

« Développement d’un simulateur de vol immersif »  /  « Development of an immersive flight simulator »

le 01/06/2023 à 13h30, amphithéâtre dans l’amphithéâtre B de l’Ecole Centrale de Nantes.

Il y aura également une retransmission en direct sur le lien streaming suivant :

https://ec-nantes.zoom.us/j/93140472226
(ID de réunion : 931 4047 2226 et Code secret : U&0X*n?w

Jury :

– Directrice de thèse : Isabelle Milleville

– Co-encadrant : Cédric Dumas

– Rapporteurs :

  • Jean-Michel BOUCHEIX Professeur des Universités HDR (émérite), Université Bourgogne Franche-Comté;
  • Frédéric MERIENNE, Professeur des Universités HDR, Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers

– Examinateurs :

  • Christine VIDAL-GOMEL Professeure des Universités HDR, Université de Nantes;
  • Amine CHELLALI Enseignant chercheur, Univ Evry, Université Paris Saclay

– Membres invités : Florian COHN  (Ingénieur développement, Responsable R&D, Entreprise Alsim)


Résumé : La thèse traite du développement d’un simulateur de vol basé sur la technologie des casques de réalité virtuelle pour étudier l’impact de cette technologie sur la présence et l’apprentissage. La littérature a montré que les pilotes novices sont souvent confrontés à une surcharge mentale. Un entraînement adapté via un simulateur de vol est essentiel. Pour mieux comprendre les besoins de l’élève pilote lors de cet entraînement, une observation de l’interaction entre élève et instructeur a été réalisée. L’accent a été mis sur la façon dont l’instructeur gère les contraintes de vol et les besoins de l’élève. Les résultats ont fourni des indications pour concevoir un simulateur autonome et des aides pertinentes pour l’apprentissage tout en limitant la charge mentale de l’élève. La conception du simulateur s’est appuyée sur ces indications et s’est centrée sur le design du tableau de bord pour qu’il soit le plus adapté possible aux besoins de la tâche de pilotage ciblée. Une dernière étude a évalué l’apport pour la formation de pilotes débutants, du simulateur casque prototypé comparativement au simulateur cabine habituellement utilisé. Les résultats ont montré que le simulateur casque peut-être aussi efficace. Qu’il ne provoque pas plus de charge mentale ni de mal des simulateurs, et induit un sentiment de présence similaire au simulateur cabine. Les performances des apprentis sont similaires dans les deux simulateurs. La thèse souligne l’importance de prendre en compte le cas d’usage spécifique pour modéliser un environnement de formation adapté, et l’intérêt de la technologie des casques RV pour améliorer la formation de pilotes débutants via des interfaces simplifiées.

Mots-clés : simulateur de vol, réalité virtuelle, élève pilote, présence, immersion, charge mentale


Abstract: The thesis deals with the development of a flight simulator based on virtual reality headset technology to study the impact of this technology on presence and learning. Literature has shown that novice pilots often face mental overload, and appropriate training through a flight simulator is essential. To better understand the needs of student pilots during this training, an observation of the interaction between student and instructor was conducted. The focus was on how the instructor manages flight constraints and student needs. The results provided indications for designing an autonomous simulator and relevant learning aids while limiting the student’s mental load. The simulator design relied on these indications and focused on the dashboard’s design to make it as tailored as possible to the targeted piloting task’s needs. A final study evaluated the contribution of the prototyped headset simulator to the training of beginner pilots compared to the cabin simulator usually used. The results showed that the headset simulator can be just as effective, does not cause more mental load or simulator sickness, and induces a similar sense of presence as the cabin simulator. The performance of apprentices is similar in both simulators. The thesis emphasizes the importance of considering the specific use case to model a suitable training environment and the potential of virtual reality headset technology to improve training for beginner pilots through simplified interfaces.

Keywords: flight simulator, Virtual reality, Student pilot, presence, immersion, mental workload

 

Soutenance de thèse de Chadia ED-Driouch

Chadia ED-Driouch, doctorante dans sein de l’équipe PACCE, soutiendra sa thèse intitulée :

« Dialogue humain-machine pour l’aide à la décision médicale »

le lundi 22 mai à partir de 14h dans l’Amphithéâtre George BESSE de IMT Atlantique, campus de Nantes.

Un pot se tiendra à la suite auquel vous êtes bien évidemment convié(e)s.


Résumé : Grâce aux progrès scientifiques et technologiques, la Médecine de Précision (MP) est désormais prometteuse pour la personnalisation de la décision médicale. L’objectif est de fournir des mesures spécifiques pour une prise en charge individualisée du patient. Les solutions développées à cette fin sont nombreuses, cependant, leur adoption dans les services de santé est limitée par des enjeux liés en particulier aux données et aux méthodes sous-jacentes.
Cette thèse s’intéresse aux mécanismes du dialogue humain-machine à travers la visualisation et l’interaction avec les données et les algorithmes pour fournir des solutions de MP raisonnables et compréhensibles par l’humain. En collaboration avec des neurologues, nous avons conçu et développé un système d’aide à la décision clinique appelé MS-Vista, fondé sur les principes de la MP.    MS-Vista offre une interface humain-machine d’interaction avec les données permettant de contextualiser les patients atteints de sclérose en plaques. Il permet d’examiner la qualité et la quantité des données. Il fournit également des visuels de projection de données illustrant les avantages potentiels de chaque option thérapeutique. Il s’agit d’aider à la personnalisation de la décision et à la communication médecin-patient. Les retours positifs fournis par les neurologues, notamment du fait que MS-Vista intègre leur raisonnement, nous a conduit par la suite à concevoir une approche hybride de prédiction basée sur la collaboration humain-algorithme. En impliquant les médecins dans le processus d’apprentissage, cette approche permet d’améliorer la performance du modèle de prédiction en combinant l’intelligence humaine et artificielle.

Mots clés :  Interaction Humain-Machine, Intelligence Hybride, Apprentissage Automatique, Système d’Aide à la Décision Clinique, Collaboration Humain-Algorithme, Sclérose En Plaques.

Soutenance de thèse de Lina-Estelle LOUIS

Lina-Estelle LOUIS, doctorante dans sein de l’équipe PACCE, soutiendra sa thèse intitulée :

« La charge mentale lors de tâches cognitives »  / « Mental workload during cognitive tasks »

 le 13/06/2023 à 14h30, amphithéâtre du bâtiment S à l’École Centrale de Nantes.

Il y aura également une retransmission en direct sur le lien streaming suivant : https://ec-nantes.zoom.us/j/7224657885?pwd=dExKRkE0aDUvM2ZhUE9vM3p4NXFxZz09 / (ID de réunion : 722 465 7885 et Code secret : u8C9=wKK). 

 

Jury :

– Directrice de thèse principale : Isabelle Milleville-Pennel

– Co-directeur de thèse : Saïd Moussaoui

– Rapporteures : Catherine Gabaude (Directrice de recherche, Université Gustave Eiffel) ; Raphaëlle Roy (Enseignante-Chercheuse – HDR, ISAE SUPAERO).

– Examinateur : Jordan Navarro (Professeur des Universités HDR, Lyon 2)

– Membres invités : Vincent Roualdes (Neurochirurgien, CHU de Nantes) ; Sébastien Ravoux (Leader Innovation, Entreprise onepoint).

 

Résumé : La charge mentale est utilisée comme référence pour évaluer le coût mental d’une activité. Un des défis liés à l’expérience utilisateur est de pouvoir prédire en amont d’une tâche, la charge mentale de l’individu et de la surveiller en cours d’activité.  Pour ce faire, la thèse avait pour objectif de répondre à des questionnements autant théoriques que pratiques. Sur le plan théorique, une première étape visait à répertorier et à organiser les divers modèles conceptuels de la charge mentale. Pour proposer, en second lieu, un modèle combinant ces différents cadres théoriques et une nouvelle définition plus générale et opérationnelle de la charge mentale.  Sur le plan pratique, en nous basant sur le modèle conceptuel proposé lors de la phase théorique, nous avons approfondi la compréhension du lien entre la charge mentale subjective et la performance, mais également le lien entre l’engagement (à travers le ressenti ludique), une variable interne à l’individu, et la charge mentale. De plus, nous avons accru les connaissances sur les facteurs intrinsèques (complexité de la tâche et multiplicité de fonctions cognitives sollicitées) et extrinsèques (design ludique) aux exigences de la tâche qui influencent la charge mentale. Enfin, nous avons identifié une nouvelle tâche cognitive pour laquelle nous avons pu établir un modèle de classification supervisée de la charge mentale subjective, proposant ainsi un début de réponse au besoin de prédiction de la charge mentale. Un modèle dont nous avons testé la validité inter-tâches (pour un même contexte de passation) et la validité inter-contextes (pour une même tâche donnée).   Cette thèse propose donc un regard enrichi et novateur sur la charge mentale, alliant travail théorique et expérimental.

Mots-clés :

ChCharge mentale, NASA-TLX, Workload Profile (WP), Tâches cognitives, Performances, Modèles de classification, Design ludique, Ressenti ludique, Multiplicité de fonctions cognitives sollicitées, EEG.


Abstract: Mental workload (MWL) is a concept used to assess the mental cost of activities. Nowadays, challenges related to user experience involve predicting an individual’s MWL before a task and monitoring it during the activity. To achieve this, the thesis addresses both theoretical and practical questions. On a theoretical level, the first step was to compile and organize various conceptual models of MWL. The second step was to propose a model that combines these different theoretical frameworks and offers a new, more general, and operational definition of MWL.   On a practical level, based on the conceptual model proposed in the theoretical phase, we deepened the understanding of the link between subjective MWL and performance. We also explored the relationship between engagement (through the playful feeling), an internal variable for the individual, and MWL. Moreover, we increased the knowledge of the intrinsic (complexity of the task and multiplicity of cognitive functions solicited) and extrinsic (fun design) factors to the task requirements that influence MWL. Finally, we identified a new cognitive task for which we were able to establish a supervised classification model of subjective MWL. We proposed this as an initial response to the need for MWL prediction. A model for which we tested the inter-task validity (for the same context) and the inter-context validity (for the same task).   Therefore, this thesis offers an enriched and innovative view on MWL that combines theoretical and experimental approaches.

Keywords: Mental workload, NASA-TLX, Workload Profile (WP), Cognitive tasks, Performances, Classification models, Fun design, Playful feeling, Multiplicity of cognitive functions solicited, EEG.

Soutenance de thèse de Chloé Lourdais

Chloé Lourdais, doctorante au sein de l’équipe PACCE, soutiendra sa thèse intitulée :

« Optimisation d’une interface numérique de santé à distance pour une meilleure expérience-patient. » / « Optimization of a digital interface for remote medical monitoring to improve the patient experience. « 

Le lundi 28 novembre à 10h00 dans l’amphithéâtre S de l’École Centrale de Nantes.
Vous êtes bien sûr tous bienvenu(e)s pour y assister sur place ou par Zoom avec le lien suivant :
https://ec-nantes.zoom.us/j/94256256555
ID de réunion : 942 5625 6555
Code secret : mWGL%zZ1

 

Jury :

  • Directrice de thèse : Emilie POIRSON (Professeur des Universités, École Centrale de Nantes)
  • Co-encadrants : Liang MA (Maître de conférences, Université Tsinghua, Chine)
  • Rapporteurs : Julie STAL-LE CARDINAL (Professeur des Universités, CentraleSupélec) ; Améziane AOUSSAT (Professeur des Universités, ENSAM)
  • Examinateurs : Joanna DAABOUL (Maître de conférences, Université de Technologie de Compiègne) ; Philippe RAUFFET (Maître de conférences, Université Bretagne Sud)

 

Résumé :
Les services de santé à distance, dans un cadre médical ou de bien-être, sont actuellement en pleine croissance, soulevant de nouveaux challenges. De par l’utilisation d’interfaces numériques de santé (applications, objets connectés ou sites Internet), ces services s’intègrent de plus en plus dans la vie quotidienne des patients, à domicile et sans soutien médical, faisant évoluer l’exercice de consultation de leurs données de santé.
Ce travail de recherche étudie l’impact émotionnel de la consultation de données personnelles sensibles et vise à améliorer l’expérience-patient dans l’utilisation des interfaces de santé.

Une première expérimentation a permis d’évaluer les réponses émotionnelles face à la consultation des données de santé. Les résultats soulèvent des impacts sur le stress perçu, la durée de la consultation et l’activité cardiaque des participants, montrant la nécessité de considérer les émotions dans la conception des outils de santé à distance.

Une méthode de conception centrée-patient d’une interface de santé est ensuite proposée. Elle comprend : une comparaison culturelle des outils existants, une enquête sur les habitudes et préférences des patients et une expérimentation basée sur un algorithme génétique interactif visant à optimiser le design de l’interface pour améliorer la satisfaction-patient. La représentation des données de glycémie sur une application de diabète est utilisée comme un cas d’application. Les résultats soulèvent l’intérêt de l’optimisation des interfaces de santé pour améliorer l’expérience-patient et encourager des comportements sains. La personnalisation de ces interfaces pour répondre aux besoins de chacun est aussi suggérée.

 

Mots-clés : Santé à distance, Interface-patient, Données de santé, Expérience émotionnelle, Conception centrée-patient, Algorithme Génétique Interactif.

 

Abstract:
Remote health services, in a medical or well-being context, are currently growing rapidly, raising new challenges. Through the use of digital health interfaces (apps, connected devices or websites), these services are increasingly integrated into the daily lives of patients, at home and without medical support, changing the way they consult their health data.
This research work investigates the emotional impact of the consultation of sensitive personal data and aims at improving the patient experience in the use of health interfaces.

A first experiment assessed emotional responses to the consultation of health data. The results showed the impacts on the perceived stress, the duration of the data consultation and the cardiac activity of the participants, suggesting the need to consider emotions in the design of remote health tools.

A patient-centered design method of a health interface is then proposed. It includes: a cultural comparison of existing tools, a survey on patients’ expériences and preferences, and an experiment based on an Interactive Genetic Algorithm optimizing the interface design to improve patient satisfaction. The representation of blood sugar data on a diabetes app is used as an application case. The results show the interest of optimizing health interface to improve patient experience and encourage healthy behaviors. Customization of these interfaces to meet individual needs is also suggested.

Keywords: Remote health monitoring, Patient health interface, Health data, Emotional experience, Patient-centered design, Interactive Genetic Algorithm.

 

Soutenance de thèse Paul Marti (équipe PACCE)

Paul Marti, doctorant au sein de l’équipe PACCE, soutiendra sa thèse intitulée :

« Étude de l’état attentionnel des conducteurs en conduite automatisée à partir des stratégies visuelles » / « Study of driver’s attentional state in automated driving based on visual strategies »

Le 09 juin 2022 à 14h00 dans l’amphithéâtre B008 de l’École Centrale de Nantes.

Jury :

  • Directeur de thèse :
    • Franck Mars, Directeur de Recherche CNRS à Nantes Université
    • Anne Guillaume, Professeure agrégée du Val de Grâce / Expert Leader Renault (DA)
  • Co-encadrant :
    • Christophe Jallais, Chargé de recherche à l’Université Gustave Eiffel
  • Rapporteurs :
    • Jordan Navarro, Professeur des Universités à l’Université Lyon 2
    • Jean-Michel Boucheix, Professeur des Universités à l’Université de Bourgogne Franche-Comté
  • Examinateurs :
    • Jordan Navarro, Professeur des Universités à l’Université Lyon 2
    • Jean-Michel Boucheix, Professeur des Universités à l’Université de Bourgogne Franche-Comté
    • Christian Bastien, Professeur des Universités à l’Université de Lorraine

Résumé :

Ce travail a porté sur l’évaluation de l’état attentionnel de conducteurs à bord d’un véhicule hautement automatisé. Un accent particulier a été mis sur l’analyse des stratégies visuelles du conducteur. Les deux premières expérimentations ont porté sur le lien entre distraction, stratégies visuelles et qualité de la reprise en main. Pour ce faire, les conducteurs ont réalisé des activités non liées à la conduite pendant une phase de conduite autonome et ont dû faire face à une demande de reprise en main non planifiée dans une situation d’évitement d’obstacle.  Les résultats montrent qu’il existe un effet de la localisation du regard au moment de la demande de reprise en main mais également du niveau de l’élaboration de la conscience de la situation sur la qualité de la reprise en main. La dernière expérimentation s’est intéressée à l’effet de différentes modalités d’automatisation sur l’inattention du conducteur,prenant la forme d’un vagabondage de la pensée. L’évolution du vagabondage au fil du temps a été estimé en modélisant les stratégies visuelles des conducteurs. Les résultats montrent que le vagabondage augmente très fortement pour atteindre des niveaux élevés très rapidement puis fluctue autour d’une tendance stable. Ces résultats sont discutés dans la perspective du développement des outils d’évaluation de l’état du conducteur à bord des véhicules autonomes.

Mot clés : stratégies visuelles, conduite automatisée, sortie de boucle, reprise en main, vagabondage de la pensée

 

Abstract:

This work concerned the assessment of drivers’ attentional state in highly automated vehicle. A specific attention had been placed on the analysis of driver’s visual strategies. The first two experiments dealt on the link between distraction, visual strategies and takeover quality. To that end, divers had to realize non-driving activities during automated driving and had to deal with a non-planned takeover in obstacle avoidance situation. Results showed that there was an effect of the gaze location at the time of the takeover request but also an effect of the development of situational awareness on the takeover quality. The last experiment looked at the effect of different automation modes on driver inattention in the form of mindwandering. The evolution of mindwandering over time has been estimated by modeling the driver’s visual strategies. Results showed that mindwandering increased strongly to reach high levels very quickly and then fluctuated around a stable trend. This results are discussed in the context of the development of driver monitoring systems for autonomous vehicle.

Keywords: visual strategies, automated driving, out-of-the-loop, takeover, mindwandering

Séminaire de recherche dédié à la présentation des projets lauréats « Bourses FAME »

Le cluster FAME organise lundi 28 juin 2021 après-midi son 2ème séminaire de recherche dédié à la présentation des projets lauréats de l’appel à projets « Bourses FAME ». A cette occasion, les étudiants stagiaires et leurs tuteurs présenteront les résultats obtenus au cours des six derniers mois.

Programme :

  • 14h00 : Introduction
  • 14h15 : Conception d’un système robotisé pour la chirurgie otologique
  • 14h35 : 3D Bone print : gestion numérique et biofabrication pour la reconstruction osseuse
  • 14h55 : Étude d’un exosquelette pour assister les membres supérieurs dans le cadre de la maladie de Duchenne
  • 15h15 : Modélisation de l’activité physique chez le patient diabétique de type 1
  • 15h35-15h50 : Pause
  • 15h50 : Moderato – Aide au diagnostic avec une classification automatique de signaux EMG
  • 16h10 : EXAN : Développer de nouvelles modalités d’acquisition et de consolidation de l’expertise médicale en situation d’urgence
  • 16h30 : Itinéraire d’une recherche technoscientifique et clinique au cœur d’une pandémie : le cas du respirateur artificiel MakAir
  • 16h50 : Élaboration d’une formation au travail collectif en situation d’usage d’un robot chirurgical

–>Si vous souhaitez participer, merci d’envoyer un mail à Elise Olivier.

Peut-on deviner en observant le regard d’un conducteur s’il est en train de conduire ou de se laisser conduire par un véhicule autonome ?

Mieux, est-il possible de déterminer que sa pensée est en train de vagabonder ?

La réponse aux deux questions est OUI.

Ceci a été démontré dans deux articles récents de Damien Schnebelen, Camilo Charron et Franck Mars (équipe PACCE), publiés dans Journal of Eye Movement Research et dans Accident Analysis & Prevention.

Soutenance de thèse de Béatrice PANO (équipes Commande et PACCE)

Béatrice Pano, doctorante au sein des équipes Commande et PACCE, soutiendra sa thèse intitulée « Véhicule autonome : Conception d’une stratégie de contrôle partagé pour les transitions entre conduite manuelle et automatisée » / « Autonomous vehicle: Design of a shared control strategy for transitions between manual and autonomous driving, automated vehicle »
vendredi 26 mars 2021  à l’IMT Atlantique.

Jury :
– Directeur de thèse : Philippe Chevrel, Professeur, IMT-Atlantique
– Co-Dir. de thèse : Franck Mars, Directeur de Recherche, CNRS
– Co-encadrant : Chouki Sentouh, Maître de Conférence HDR, Université Polytechnique Hauts-de-France
– Rapporteurs : Françoise Lamnabhi-Lagarrigue, Directrice de Recherche, CNRS ; Saïd Mammar, Professeur, Université d’Evry Val-d’Essonne
– Examinateur : Daniel Alazard, Professeur, Institut Supérieur de l’aéronautique et de l’espace
– invité : Fabien Claveau, Maître-Assistant, IMT-Atlantique

Résumé : Dans le cadre du développement de voitures autonomes, la thèse traite de la question de la transition entre modes de conduite automatique et manuelle. Elle part du postulat suivant : la commande haptique partagée est une voie particulièrement intéressante pour relier ces modes de conduite. En modifiant progressivement la part d’assistance apportée par le système, elle laisse au conducteur le temps de se remettre dans la boucle de commande sensorimotrice. Afin de vérifier ce postulat, la thèse propose une méthodologie pour la synthèse d’une commande haptique partagée, dont le niveau de partage (niveau de participation de l’assistance) peut être modulé. S’appuyant sur un modèle cybernétique du conducteur, la méthodologie minimise les conflits entre l’humain et l’assistance de conduite. La loi de commande est constituée d’une part d’un générateur de trajectoire s’appuyant sur la courbure de la route mesurée en avant du véhicule (action anticipatrice), et d’autre part d’une boucle de rétroaction (action compensatrice) dont les gains sont calculés par la résolution d’un problème d’optimisation mixte !/ « . Ce problème multi-critère prend en compte la qualité du partage, les performances de suivi de voie, le confort du conducteur et la robustesse du système. L’analyse systématique des tests expérimentaux menés sur un simulateur de conduite par un ensemble représentatif de conducteurs permet d’apprécier l’intérêt de la solution dans un contexte d’évitement d’obstacle. Différents profils de transitions sont considérés, dont l’un est binaire, l’autre demande au conducteur de surpasser l’action du système autonome, et deux sont progressifs. L’intérêt d’une transition progressive, avec interaction haptique maitrisée est manifeste

Mots-clés : Commande haptique partagée, Transition de commande, Commande !/ « , Contrôle latéral du véhicule, ADAS, véhicule automatisé

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Abstract: In the context of the development of autonomous cars, the thesis deals with the question of the transition between autonomous and manual driving modes. It is based on the following postulate: Haptic shared control is a particularly promising way to link these driving modes. By progressively modifying the part of assistance provided by the system, it allows the driver time to get back into the sensorimotor control loop. In order to verify this hypothesis, the thesis proposes a methodology for the synthesis of a haptic shared control, whose level of sharing (level of participation of the assistance) can be modulated. Based on a cybernetic driver model, the methodology minimizes the conflicts between the human and the driving assistance system. The control law consists of a trajectory generator based on the curvature of the road measured ahead of the vehicle (anticipatory action), and ahead of the vehicle (anticipatory action), and a feedback loop (compensatory action) whose gains are calculated by solving a mixed optimization problem. This multi-criteria problem takes into account the quality of sharing, lane tracking performance, driver comfort and system robustness. Systematic analysis ofexperimental tests conducted on a driving simulator by a representative group of drivers enables the interest of the solution to be assessed in an obstacle avoidance context. Different transition profiles are considered, one of which is binary, the other requires the driver to override the autonomous system, and two are progressive. The value of a progressive transition, with controlled haptic interaction, is obvious.

Keywords: Haptic shared control, Control transition, !/  » control, Vehicle lateral control, ADAS, Automated vehicle

MeetUp Nantes MedTech « L’intelligence artificielle peut-elle aider le médecin dans ses choix ? »

Inscription obligatoire
Événement en ligne – lundi 14 décembre 2020 de 18:00 à 20:00

Les systèmes d’aide à la décision sont des outils informatiques capables de traiter l’ensemble des caractéristiques d’un patient et ont pour objectif d’assister les professionnels de santé dans le diagnostic, le choix thérapeutique et le pronostic. A la fois porteurs d’espoir et sources de crainte, les outils d’aide à la décision soulèvent de nombreuses questions.

Quels sont les intérêts clinique et humain des logiciels d’aide à la décision ? Quelle sera l’autonomie du médecin si leur usage devient systématique ? Qui est responsable en cas d’erreur ? Comment le droit régule-t-il la décision médicale et le développement de l’assistance par intelligence artificielle ?

Intervenants :

  • Pr Jérôme Rigaud – Chef du Service d’Urologie au CHU de Nantes, Directeur de l’École de Chirurgie et de Pratiques Interventionnelles de Nantes
  • Dr Grégoire Hinzelin – Neurologue à la Polyclinique de l’Atlantique, administrateur chargé du numérique à l’Institut de Cancérologie de l’Ouest
  • Paul Véron – Maître de conférence en droit privé à la faculté de droit et de sciences politiques de Nantes, membre du laboratoire Droit et Changement Social

Nantes MedTech

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