Sébastien Garnier (équipe RoMaS) soutiendra son habilitation à diriger des recherches en « Génie mécanique, Productique et Transport » de la section CNU 60
mercredi 29 novembre à 10h30 à l’IUT.
Titre : Identification et modélisation pour le développement de la surveillance d’usinage et de la robotique de production
Jury : Olivier CAHUC (Professeur d’Université, Université de Bordeaux), Henri PARIS (Professeur d’Université, Université de Grenoble), Gabriel ABBA, Professeur d’Université, Ecole National d’ingénieur de Metz), Pascal RAY, Professeur d’Université (Ecole des Mines de Saint-Etienne), Laurent SABOURIN (Maître de conférences, HDR, SIGMA à Clermont-Ferrand), Stéphane CARO (Chargé de recherche CNRS, HDR, Ecole Centrale de Nantes), Benoît FURET (Professeur d’Université, Université de Nantes).
Résumé :
Ce manuscrit présente des travaux portant sur la fabrication. L’approche choisie est ascendante. On observe les grandeurs physiques liées à la fabrication, on les modélise, pour enfin optimiser l’exploitation du moyen.
Deux grands thèmes sont abordés dans le document. Le premier concerne le fraisage sur machine rigide, le second, le parachèvement sur machine souple.
Au cours du premier thème, la modélisation du fraisage est décrite et deux applications à la surveillance d’usinage sont proposées : la surveillance de l’usure et celle du bris d’outil. Dans les deux cas, la notion d’état de l’outil est exploitée. Deux autres applications sont détaillées : la première concerne le pilotage en puissance du fraisage(UGV), la seconde l’usinage du composite avec des outils à concrétions diamantées pour laquelle la modélisation est intégralement revue.
Le deuxième thème concerne l’utilisation de moyens robotisés pour le parachèvement de pièce, et plus particulièrement les robots anthropomorphes. Après une mise en évidence des lacunes de ces derniers, une modélisation est choisie, et différents protocoles d’identifications des paramètres sont détaillés. L’exploitation de ces modèles peut alors être utilisée. Pour mettre en évidence les couplages qui existent entre le moyen et le procédé. Différentes propositions sont faites et mises en œuvre afin de parvenir à assurer la juste qualité des productions à réaliser.
Mots-clés : Fraisage, surveillance d’usinage, composite, robotique, flexibilité articulaire
Abstract:
This document contains research work within a general manufacturing context. Our approach is based on the analysis of signals. We observe the physical parameters related to manufacturing, model them to finally optimize the parameters of the process.Two major themes are addressed in the manuscript. The first concerns the milling on a rigid machine. The second is the manufacture on a flexiblemachine.
In the first theme, milling modelling is described and two applications of the machining monitoring are proposed: wear monitoring and tool breakage monitoring. In both cases, the notion of tool state is exploited. Two other applications are also detailed: the first concerns the control of the high speed machining power, and the second one is the composites machining with concretion tools for which the modelling is fundamentally revised.
The second theme concerns the robotic manufacturing, and more particularly anthropomorphic robots. After highlighting the robot weaknesses, a model is chosen, and different identification parameters protocols are detailed. The exploitation of these models can be used to highlight the couplings that exist between the robot and the process. Different proposals are made and implemented to ensure the quality of the productions to be produced.
Keywords: Milling, monitoring manufactured, CFRP, robotic, join stiffness
